技術交流

1、什么是機器人示教器

示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數配置以及監控用的手持裝置。

上圖是ABB機器人示教器，其中A是示教器與控制柜之間的連接電纜，B是觸摸屏，C是急停開關，D是手動操縱桿，E是數據備份與恢復用USB接口（可插U盤/移動硬盤等存儲設備），F是使能按鈕。

2、使能按鈕

 

使能按鈕是為保證操作人員人身安全而設計的。使能按鈕分為兩檔，在手動狀態下第一檔按下去機器人將處于電機開啟狀態。只有在按下使能按鈕并保持在“電機開啟”的狀態才可以對機器人進行手動的操作和程序的調試。

第二檔按下時機器人會處于防護停止狀態。當發生危險時（出于驚嚇）人會本能地將使能按鈕松開或按緊，這兩種情況下機器人都會馬上停下來，保證了人身與設備的安全。

3、手動操作

 

屏幕上單擊選擇“手動操作”。

點擊“動作模式”。

 

在動作模式中，ABB機器人一共有三種操作模式。分別為“單軸運動”、“線性運動”、“重定位運動”。

4、單軸運動

 

動作模式中，選擇軸1-3。按下使能器到第一檔，手動操縱桿左右方向可以控制Axis1運動，上下方向控制Axis2運動，旋轉操縱桿控制Axis3運動。

動作模式中，選擇軸4-6。按下使能器到第一檔，手動操縱桿左右方向可以控制Axis4運動，上下方向控制Axis5運動，旋轉操縱桿控制Axis6運動。

5、操縱桿使用技巧

我們可以將ABB機器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的扳動或旋轉的幅度與機器人速度相關。

（1）扳動或旋轉的幅度小則機器人運行速度較慢。

（2）扳動或旋轉的幅度大則機器人運行速度較塊。

特別提醒：在手動操作機器人時，盡量小幅度操縱操縱桿，使機器人在慢速狀態下運行 可控性較高。